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【期刊名称】 《网络法律评论》
人类—机器人共存的安全性:新ISO 13482服务机器人安全标准
【英文标题】 The Safety for Human-Robot Co-Existing: On New ISO 13482 Safety Standard for Service Robots
【作者】 翁岳暄(访谈翻译)Gurvinder Virk杨书评
【作者单位】 北京大学法学院瑞典耶夫勒大学(G·vle)及瑞典皇家理工学院北京机械工业自动化研究所
【分类】 科技法学
【中文关键词】 ISO 13482安全标准;人类—机器人共存的安全性;服务机器人
【英文关键词】 ISO 13482 safety standard; the safety for Human-Robot Co-Existing ;Service Robots
【文献标识码】 A【期刊年份】 2015年
【期号】 1(第17卷)【页码】 229
【摘要】

有别于现存工业机器人之安全标准,新ISO 13482个人护理机器人安全标准将是全世界第一个由ISO国际标准化组织所制定发行用来确保人类与机器人能够碰触彼此、共享空间以容许机器人向人类提供服务的下一代机器人安全标准。新ISO 13482安全标准包含(1)移动仆从机器人,(2)载人机器人,(3)身体辅助机器人等三大类服务机器人之基本安全要求,这种“人类一机器人共存的安全性”在未来将给服务机器人法制之下的机械安全认证、产品责任、伦理与保险等制度带来变革性的重大影响。

【英文摘要】

Unlike current existing industrial robots’ safety standards, the new ISO 13482 Safety Standard for Personal Care Robots will be the first robot safety standard made by ISO international organization for standardization which allows robots and humans to touch each other, share the same space and provide the services to human beings. The new ISO 13482 safety standard includes (1) Mobile Servant Robots;(2) Person Carrier Robots;(3) Physical Assistant Robots as the three main categories of safety requirements. Furthermore, the “Safety for Human- Robot Co-Existing” could also bring structural and influential impact for next generation robots’ safety certification, product liability, ethics and insurance in the future.

【全文】法宝引证码CLI.A.1217112    
访谈时间:2013年10月17日
  访谈地点:北京市海淀区三里河路1号西苑饭店
  访谈语言:英语
  一、访谈简介
  访谈人:翁岳暄,北京大学法学院2010级法学博士,欧洲大学研究院法律系访问博士生(2012年),台湾新竹交通大学计算机科学博士肄业,欧盟第七科技框架计划“机器人法律”项目法律顾问(2012—2014年),日本早稻田大学理工学术院高西淳夫研究室外国人研究员(2012—2013年)。
  受访人:(1) Gurvinder Virk教授,英国伦敦帝国学院控制理论工学博士(1981年),研究兴趣为控制系统工程学、机器人学和可再生能源工程,现任瑞典耶夫勒大学(G?vle)和KTH皇家理工学院机器人学教授并同时兼任ISO国际标准化组织个人护理机器人工作组秘书长;(2)杨书评教授,现任北京机械工业自动化研究所研究员和全国机器人与机器人装备分技术委员会秘书长,主要从事自动化领域的标准化研究。杨秘书长为中华人民共和国国家标准《机器人与机器人装备一个人护理机器人的安全要求(草案)》的起草人之一。
  访谈议题:IS013482是全世界第一个由ISO国际标准化组织所制定发行用来确保人类与机器人能够碰触彼此、共享空间以容许机器人向人类提供服务的下一代机器人安全标准。2013年10月中旬,国际标准化组织ISO TC184/SC2/WG7个人护理机器人工作组成员聚集于中国北京西苑饭店,对即将在2014年2月面向全球发布的ISO 13482安全标准进行最后准备工作。作者借此天时地利之便邀请ISO TC184/SC2/WG7个人护理机器人工作组秘书长Gurvinder Virk教授以及全国机器人与机器人装备 分技术委员会秘书长杨书评教授加入访谈,希望透过此次专访让读者对于新一代机器人安全标准有所了解,并且为日后服务机器人安全监管的法律研究预留线索。
  二、访谈内容
  问1:请问本会议全名以及它的目标是什么?
  Virk:目前机器人标准领域里有几个工作组在进行这项工作,就我的了解大概有5至6个工作组在本周以及下周负责这些议程的进行。我参加的是关于机器人安全的议程,其他议程还包含“机器人术语(Robot Vocabulary)”和“机器人性能(Robot Performance)”等,同时我们也有一个更高级别的大型会议。通常情况下我们必须每隔18个月固定进行例会以及发行报告书,所以这次有许多工作组聚集在北京,全部都是负责各种不同的机器人专题,例如本周我加入的是医疗机器人的会议而下周我们即将进行的会议主题就是现在和你谈论的“个人护理机器人(Personal Care Robots)”。其实医疗机器人也有安全上的需求只是它们属于不同的规制框架,换句话说,医疗机器人安全与工业机器人安全是截然不同的。当然,它与服务机器人或个人护理机器人的安全也是不尽相同的,每一种机器人应用都有其专门的安全要求。
  问2:能否请您解释一下“机器人术语(Robot Vocabulary)”呢?
  Virk:我们现在正在做的事情主要是希望当我们使用机器人相关术语时一般社会大众也能清楚理解其含义。例如“机器人”这个词如果没有一个明确定义的话基本上它可以指涉很多事物,像是人型机器人、工业生产机器人、车型机器人(机器车)等等。因此制定出共同术语是一件重要的事情,这方面的标准是在去年刚完成修订的ISO 8373。ISO 8373的内容涵盖了机器人领域的所有重要术语,例如“机器人”“机器人装备”“控制器”等术语在这个标准里面都会以专业方式呈现。对我们而言拥有共通专业术语是一件重要的事情。
  问3:ISO 13482个人护理机器人安全标准将会是全世界第一个针对服务机器人的安全标准。为何它如此重要?如果缺乏这个安全标准对于机器人产业将产生何种冲击?
  Virk:到目前为止唯一存在于人类社会之中的只有工业机器人,它们的商业化大约始于20世纪60年代中期而全世界第一个针对工业机器人的安全标准大约始于20世纪80年代中期,以上是工业机器人的大致情况。当然所有国家都必须确保它们的产品是安全的,特别是对于体积庞大且力道强劲的工业机器人。有鉴于此,一般对于工业机器人安全标准的设计思维总是停留在它们是非常危险的机械,它们的安全设计是以当其运作时人类无法靠近为前提,因为它们可能对人类造成重大伤害。所以现今的安全要求是建立在隔离原则的基础上,人类与机器人将被隔离,无论是真实栅栏或虚拟栅栏。但现在的情况是……历经过去10至15年的发展许多国家与企业已经成 功开发出能够相当接近人类的机器人,同时这些机器人在设计上并不是投入制造业的而是尝试提供人类各种不同态样的服务。当你被机器人提供服务时是不可能采行隔离原则来确保你人身安全的,所以你必须去发展一套当机器人运行时同时能够容许人类与机器人共存于同一空间的安全要求。这就是ISO 13482的重要之处,因为它将是第一个被国际性ISO标准化组织所制定用来确保人类与机器人能够碰触彼此、共享空间以容许机器人向人类提供服务的机械安全标准。如果缺乏这个标准虽然机器人公司依然能够制造与贩卖服务机器人,一旦发生问题时特别是遇到像你们这样的法律人这些公司将被送上法庭,他们到时必须证明他们的产品是安全的,但在缺乏一个国际性认可的安全要求情况下这些公司将难以向法庭证明他们产品的安全性。此人家庭地位极低
  附带一提,ISO是个自愿性组织,所有对机器人感兴趣的国家都能获邀参加,接着会有许多投票表决活动进行,当我们同意之后这些安全要求的内容将被以文件的形式出版。比方说我制造了一具机器人,我把它交给一个机构进行认证然后我也顺利地获得ISO认证,这时我就可以走进法庭向他们说:“你看!我这里拥有安全认证文件,这表示我的机器人完全符合ISO的安全要求,我也达成了国际通行认可的安全标准,现在我的机器人是非常安全的。”这种认证是万一事情发生的一种保证,如果一部车导致死亡结果究竟是驾驶的责任或是汽车制造商的责任?如果你可以证明汽车制造商有设计方面的疏失,那么汽车制造商将必须承担法律责任。机器人的情况也是如此,就服务机器人领域而言我们目前还没有对应的安全要求,这也是为何13482安全标准如此重要,它建立了基准。当然,因为它是新建立的标准所以在未来可能还需要面临持续性的修订,接下来的每三年里我们委员会将定期检视标准,看看这些内容是否仍然有效?是否需要被修改?以上是我们ISO国际机器人与机器人装备标准化分技术委员会WG7工作组(ISO/TC184/SC2/WG7)对于新13482服务机器人安全标准的后续维护方式。
  问题4:坊间有人宣称日本在ISO 13482服务机器人安全标准专家组里面占有领导的地位,请问这是否属实? ISO 13482里面的大部分规则与内容都是按照日本代表所提出之方案为基础吗?
  杨:ISO 13482服务机器人安全标准的召集人是来自英国的Gurvinder Virk教授,按照国际标准的规则至少有5个P成员国家必须推荐专家共同起草此项标准。不可否认,日本专家对此标准的贡献很大,包括HONDA等日本大公司都派专家参加了WG7工作组,他们在会议上有很多输入,包括很多评论(COMMENTS)。我记得在2012年10月韩国WG7工作组会议上专家们每天从早9点工作到晚9点,5天时间内处理完600多条评论,而大部分评论来自日本和德国。而且随着ISO 13482即将发布,这个工作组后续有两个与之相关的项目,其中之一《机器人与机器人设备——个人护理机器人与安全相关的测试方法》就是由日本NED0项目组提出,现在由日本专家主导进 行。但值得高兴的是我国纳恩博公司的王野先生也参加了此标准的制定,提出了不少代步机器人的测试方法。
  问题5:能否请您介绍一下ISO国际机器人与机器人装备标准化分技术委员会(ISO/TC 184/SC2)以及其附属工作组?
  Virk: ISO/TC 184的分技术委员会Sub Committee 2成立于1983年,当时成立目标是从事机器人标准化工作,主要还是关注在制造业环境及其工业应用,因为当时(制造业)这方面的机器人应用受到广泛地使用。接着稍晚一点标准化工作又扩展到了工业化环境上,因为工业化环境的范围比制造来得大,例如工厂。到了2006年ISO对于机器人标准化的目标又修改成“机器人与机器人装备(Robots and Robotic Devices)”,SC2现在的名称就是机器人与机器人装备分技术委员会,它的意义是现在机器人能够在各种不同环境下作业,所以我们也应该考虑开发能够适应这些环境的机器人。基本上它的发展进程就是由“制造”“工业化环境”过渡到“机器人”。对于不同的机器人应用我们也必须采用不同的安全要求。SC2分技术委员会也是目前ISO国际标准化组织里唯一从事机器人标准化工作的单位。另外在IEC也有一些处理电子科技的标准化委员会,他们标准化的对象也包含一些特定化的机器人,例如家事机器人就是i-Robot公司的H00MBA机器人吸尘器,但是ISO与IEC之间也有许多密切合作。面对机器人这个词语,其安全标准主要是由ISO来处理,原因在于ISO擅长于机械的安全确保,而IEC所擅长的是电子化设备,机器人不只是电子产品,它同时也具备机械属性,它能碰你,它能伤你,它也能揍你,甚至可能抓伤你,以上都是机器人潜在的机械危险(Hazard),这也是为何ISO委员会的存在对于机器人的社会接受度推展而言如此的重要。
  ISO与IEC有着紧密的合作,特别是在医疗机器人这个领域,我今天正好结束这个会议。医疗电子设备是IEC的强项,所以当你谈到医疗机器人标准化这一块时,必须同时关注到擅长机器人的ISO以及擅长医疗电子的IEC。事实上医疗机器人标准化工作是在IS0与IEC联合委员会的体制下推展的。
  问题6:您的WG7工作组是在何时决定制定ISO 13482标准的呢?在什么动机之下?
  Virk:正式决定始于2008年,但我们在2005年已经开始关注机器人标准化议题,并思考我们需要怎么样的新标准?我们有哪些选项?其中何者应该置于优先顺位等问题。在2006年我们已经决定机器人安全是许多候选议题中最为重要的,之后两年间我们开始关注服务机器人安全,然后在2008年决定了将重点置于个人护理机器人(Personal Care Robots),因为个人面向的机器人与人类互动议题将是关键,这也是为何13482是第一个始于2008年的安全议题。现在这个项目即将告一段落,我们的标准制定已经进入最终草案阶段——FDS/FDIS阶段,也可以称为最终国际标准草案(Final Draft International Standard)。这个阶段意味着我们已经满足了所有技术内容,现在所 要做的就是进入最后表决程序,同时所有会员国将被要求提交意见书,然后必须在表决结束后的3个月内将新标准对外公开发行,13482安全标准即将在今年底完成。至于制定此标准的动机,那很清楚就是为了促进入类与机器人的共存,这是最主要的理由。
  问题7:能否请您介绍一下北京机械工业自动化研究所以及贵所近年来在ISO/IEC等国际化标准组织所参与的活动?
  杨:机器人与机器人装备标准分技术委员会的国内编号为SAC/TC59/SC2,对口ISO/TC184/SC2国际标准化组织,秘书处设在北京机械工业自动化研究所,从2009年开始,秘书处陆续向ISO/TC184/SC2各工作组推荐了8名正式注册专家,分别参加了WG7(个人护理机器人)、JWG9(医疗机器人的安全)、WG8(服务机器人)各工作组的工作,中国专家在服务机器人模块化领域比较活跃。在国家项目的支持下,实质性地参与了相关国际标准的编写工作。2013年10月,成功在北京西苑饭店承办了第21届?SO/TC184/SC2年会和工作组会议,为机器人领域的国际标准化做出了自己的贡献。
  问题8:ISO 13482标准何时将出版?从那里可以下载或取得文件?
  Virk:我想大概在2014年初。你可以直接从ISO官网下载,但这是必须付费的。很不幸地ISO与IEC的模式是政府参与但是经费由其他机构的购买作为资金来源。我个人认为这将会是一个问题,我们之中有些人试着反映这个问题并且呼吁我们必须考虑其他的资金来源。对于这些开销或许政府可以考虑给我们资助,但不管如何我们最终还是输了,所以是政府决定你必须花钱来取得这些文本的。
  问题9:您是如何选择WG7的成员?目前在WG7中有几位中国代表呢?
  Virk:我们不做选择,事情的发生是当WG7工作组建立之后接着会有个“专家征求”的活动。首先有一个规划书策划这个领域的工作项目,然后所有国家都将被询问“您对此感兴趣吗?”与“您是否支持此项目?”等问题,这只是个“Yes or No”简单的投票表决过程。对于工作项目规划书被接受与否完全是基于简单多数决的方式,举个例子,我想分技术委员会大概有21个参与成员(P Member),P代表“参与(Participating)”,另外还有些观察成员(0 Member), 0代表“观察(Observing)”,国家必须透过出资以换取获得席次的机会。比方说中国的机器人产业发展很有潜力,所以中国就决定加入作为参与成员,对于有21位参与成员的分技术委员会来说,若有15位成员参与表决,那么至少必须8票赞成7票反对,你才能获得简单多数;或者有2位成员参与表决,如果2位都同意那么你也是获得简单多数,这就是基本的游戏规则——“在参与成员的投票表决中你必须获得多数”,这是第一件事。接着第二件事是至少必须有5个国家提供专家支援,这个工作项目才能成立,但如果参与成员的数目很少,例如只有10位或9位,那么可以将专家支援的数目减少至4个国家或更少。像纳米科技在5年前或10年前甚至可能只有一个国家参与标准化工作,所以根本不可能找到10个或5个 参与成员。对此他们另外有特殊的应对规则,然而机器人这个领域目前已经有足够的成员,无论如何都必须有5个以上的国家派出专家支援,所以如果中国对机器人标准化有兴趣,那么首先它必须先申请加入到ISO分技术委员会里面,然后再派几位专家来参与我们的工作。就中国目前在WG7工作组的专家,我想应该有2位。
  杨:只有1位,他是浙江大学的杨灿军教授。
  Virk:杨教授是医疗复健机器人的专家,所以我们目前只有1位中国代表,我最近正打算请杨书评教授帮忙寻找几位人选。
  问题10:能否请您进一步解释一下“观察成员”呢?
  Virk:观察成员他们不能参加工作项目但是可以获得相关文件。虽然观察成员不能直接影响工作组,但是他们支付较少的费用。理论上他们可以参加会议,可是必须坐到最后面,和参与成员的少许对话是被允许的,但他们不能参与投票表决。
  问题11:新ISO 13482包含(1)移动仆从机器人(Mobile Servant Robots), (2)载人机器人(Person Carrier Robots),(3)身体辅助机器人(Physical Assistant Robots)。能否请您介绍关于这三个种类的区别以及基本概念?
  Virk:移动仆从机器人,顾名思义它是可以自由移动的,它的应用在于家事支援(Domestic Setting),它可以提供给你多样化的家事支援。基本上你给他一些指示然后他会依照你的指示来执行任务,例如你跟机器人说“去拿点东西过来”,然后它马上就按照你的指令把东西取给你。
  翁:您是指机器人不需要人员的遥控操作就能完全自动地完成任务吗?
  Virk:是的,它自动地替你完成工作。当然,它可能是R00MBA吸尘器机器人,也可能是其他移动式服务机器人。接着是所谓的载人机器人,它的特色在于协助你由A地点移动到B地点,外观看起来有点像汽车的机器人,但是它不能上公共道路,它必须在公共道路之外的环境下运行,它可以是一部放在家中使用的小车,或者在机场里面用来提供载客服务的车辆,但是不被允许在公共道路上运行。至于身体辅助机器人是一种机器人透过提供物理性质的支持来协助人们进行一些工作,例如机械外骨骼,当你穿戴上它的时候它可以协助你行走。以上三种就是目前个人照护机器人的基本分类。
  问题12:ISO 13482里面的“移动仆从机器人(Mobile Servant Robots)”似乎是以车轮式自走机器人为主要对象,那么该标准是否也包含“履带式”“双足步行”等自走机器人在内呢?或者这些“非轮式”的自走服务机器人是你们在下阶段所规划进行的工作项目?
  杨:如Virk教授所提到的,ISO 13482标准适用的机器人分三类,一种是在室内或公共环境中活动的移动机器人(如图1),第二种为可穿戴的外骨骼等身体辅助机器人(如图2),第三种为载人机器人(图3),载人机器人其中有一种是腿式移动机器人。
  (如下图所示)但ISO 13482确实不涉及履带式机器人。目前在下阶段的规划项目中暂时没有“履带式”机器人的安全标准项目。
  (图略)
  图1移动仆从机器人(图片来自ISO/FDIS 13482)
  (图略)
  图2身体辅助机器人(图片来自ISO/ROIS 13482)
  (图略)
  图3载人机器人(图片来自ISO/TDIS 13482)来自北大法宝
  问题13:就移动仆从机器人而言,ISO 13482新安全标准是否涵盖服务机器人使用神经网络或遗传算法的功能?
  Virk:13482标准并未规范实践机器人安全的具体做法,所以上述两者并未被包含在标准里面。基本上它的要求是这样的,如果制造商要搭配神经网络或遗传算法是可以的,只要一切符合ISO的安全要求。总而言之,ISO 13482安全标准并

  ······

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